Kurs XD/XL, część 1: pierwsze kroki ze sterownikiem Xinje XD3 w XDPPro

Kurs XD/XL jest cyklem adresowanym do inżynierów, którzy mają doświadczenie ze sterownikami innych producentów i chcą ocenić nakład pracy związany z przejściem na platformę Xinje. Celem części pierwszej jest uzyskanie w czasie około pół godziny działającego programu na najprostszym możliwym stanowisku: sterowniku XD3 (w ilustracjach model XD3-32), komputerze z oprogramowaniem XDPPro 3.8.0 oraz układzie start-stop sterującym jednym stycznikiem. Najważniejszym wynikiem jest wskazanie trzech obszarów, w których XD3 zachowuje się inaczej niż sterowniki innych producentów: adresowania wejść i wyjść, wykonania wejść oraz rodzaju wyjść.

Cykl zastępuje archiwalny kurs poświęcony serii XC. Zmienił się sprzęt i środowisko programistyczne; zasady pracy pozostały te same.

1. Co jest potrzebne?

Sterownik z rodziny XD3. Najmniejszy model, XD3-16, ma osiem wejść i osiem wyjść; największy, XD3-60 — 36 wejść i 24 wyjścia. Ceny netto i termin dostawy każdej wersji są podane na karcie produktu w sklepie. Do celów kursu wystarczająca jest wersja szesnastopunktowa. Wszystkie wersje XD3 mają ten sam procesor, tę samą pamięć programu (256 KB) i te same porty komunikacyjne; różnią się liczbą punktów wejścia/wyjścia oraz typem wyjść.

Zasilanie — do sprawdzenia przed podłączeniem. Ostatnia litera oznaczenia określa napięcie zasilania sterownika: -E oznacza 100–240 V AC, -C — 24 V DC. Wersje XD3-16PR-E i XD3-16PR-C mają te same funkcje, jednak podanie 230 V na wersję -C prowadzi do trwałego uszkodzenia sterownika. Obwody wejściowe są zasilane napięciem 24 V DC niezależnie od wersji.

Typ wyjść. Litera R w oznaczeniu wskazuje wyjścia przekaźnikowe, T — tranzystorowe, RT — wykonanie mieszane (część przekaźnikowa, część tranzystorowa). Wyjścia przekaźnikowe przenoszą obciążenie 230 V AC, lecz nie nadają się do sygnałów impulsowych. Wyjścia tranzystorowe cechuje krótki czas reakcji, lecz pracują wyłącznie z obciążeniem prądu stałego; w sterownikach XD i XL są standardowo typu NPN (wyjście przełącza potencjał masy), a wyjścia tranzystorowe PNP mają tylko wybrane moduły rozszerzeń serii XL. Jeżeli w dalszych częściach kursu planowane jest sterowanie napędem krokowym lub serwonapędem, należy wybrać wersję T lub RT, ponieważ wyjścia impulsowe Y0 i Y1 muszą być tranzystorowe.

Kabel i oprogramowanie. Sterowniki XD3 (bez litery E w nazwie serii) mają trzy porty: RS232, RS485 i USB. Do połączenia z komputerem wystarczający jest standardowy kabel USB. Wersje XD3E zamiast USB mają dwa gniazda RJ45 i komunikują się z komputerem przez sieć; zagadnienie to omówiono w dalszej części. Środowisko XDPPro (w strefie pobrań dostępna jest wersja 3.8.0, na której oparto kurs) jest bezpłatne i dostępne w strefie pobrań bez rejestracji. Instalacja przebiega standardowo; interfejs programu jest anglojęzyczny. Występuje jedno ograniczenie: XDPPro zapisuje własne dane w folderze instalacyjnym (podfolder AccData), na co system Windows nie zezwala zwykłemu użytkownikowi w lokalizacji Program Files. Program uruchomiony bez uprawnień administratora kończy pracę błędem „Odmowa dostępu do ścieżki …\AccData\InstInfo.data”. Możliwe są dwa rozwiązania: uruchamianie XDPPro jako administrator albo — rozwiązanie zalecane — jednorazowe nadanie użytkownikom prawa zapisu do folderu C:\Program Files (x86)\Xinje\XDPPro380 (właściwości folderu → Zabezpieczenia).

Przed podłączeniem należy zatem zweryfikować napięcie zasilania (-E albo -C) i typ wyjść (R, T, RT), a po instalacji XDPPro zapewnić prawo zapisu do folderu programu.

2. Jak podłączyć zasilanie, wejścia i wyjścia?

Po podaniu zasilania świecą diody PWR i RUN. Sterownik z pustym programem znajduje się w trybie pracy i nie wykonuje żadnych operacji; jest to stan prawidłowy, a odrębny tryb programowania, w który należałoby go przełączyć, nie istnieje.

Wejścia. Wejścia cyfrowe pracują przy napięciu 24 V DC, a czas reakcji około 10 ms jest wystarczający dla typowych przycisków i czujników bez dodatkowej konfiguracji. Wejścia w obrębie grupy mają wspólny zacisk odniesienia COM. Producent podaje następujące dane:

Parametr	Wartość
Napięcie sygnału wejściowego	24 V DC ±10 %
Prąd wejściowy	7 mA przy 24 V DC
Prąd załączenia (stan ON)	powyżej 4,5 mA
Prąd wyłączenia (stan OFF)	poniżej 1,5 mA
Czas reakcji	ok. 10 ms
Rodzaj sygnału	styk lub tranzystor z otwartym kolektorem (NPN albo PNP, zgodnie z wykonaniem)
Separacja	transoptorowa; dioda LED sygnalizuje stan ON

Pierwsza różnica względem większości sterowników europejskich dotyczy typu wejść. Xinje produkuje XD3 w dwóch wersjach wejść: NPN (ujściowe, ang. sink; wejście załącza się przez podanie masy) oraz PNP (źródłowe, ang. source; załączenie następuje przez podanie potencjału dodatniego, analogicznie do sterowników Siemens). Wersje PNP mają literę P w oznaczeniu — XD3-16PR-E — i właśnie wersje PNP są oferowane w sklepie, ponieważ takiego wykonania oczekuje rynek polski. Przy zakupie z innego źródła lub przy sterowniku pochodzącym z maszyny importowanej z Chin należy sprawdzić obecność litery P przed podłączeniem czujników: brak reakcji wejścia po przejściu na Xinje może wynikać z niezgodności typu wejść (NPN/PNP) z typem czujników i tę przyczynę należy sprawdzić w pierwszej kolejności.

W obu wersjach zacisk COM łączy się z 0 V zasilacza czujników, natomiast różni się sygnał załączający wejście. W wersji NPN styk lub tranzystor czujnika łączy zacisk X z 0 V, a w wersji PNP podaje na niego +24 V. Typ wyjścia czujnika musi zatem odpowiadać wersji wejść sterownika: czujnik PNP nie załączy wejścia NPN i odwrotnie.

Wejścia konfigurowalne (bipolarne). Część sterowników ma wejścia, które przyjmują sygnały NPN albo PNP. O rodzaju decyduje podłączenie zacisku wspólnego S/S: dla czujników i przycisków NPN zacisk ten łączy się z +24 V, dla PNP — z 0 V. Takie wejścia ma w serii XD model XD5E-60NPR-E (litery NP w oznaczeniu), a w serii XL m.in. XL3-16R, XL5E-16T/32T/32T4, XLME-16T4/32T4 i XL5H-24A8L — w części modeli zależnie od wersji sprzętowej. Moduły rozszerzeń XL z wejściami bipolarnymi mają w oznaczeniu litery NPX, np. XL-E8NPX8YT. Wszystkie wejścia podłączone do jednego zacisku S/S pracują w tym samym trybie.

Wyjścia. Wyjścia przekaźnikowe i tranzystorowe podłącza się w odmienny sposób, co przedstawiają schematy poniżej. Wyjście przekaźnikowe jest bezpotencjałowym stykiem między zaciskiem wspólnym grupy a zaciskiem Y. Wyjście tranzystorowe NPN zwiera zacisk Y z zaciskiem COM, czyli z minusem zasilania obciążeń. Parametry wyjść według danych producenta zestawiono w tabeli.

Parametr	Wyjście przekaźnikowe	Wyjście tranzystorowe (zwykłe)
Napięcie obwodu zewnętrznego	do 250 V AC lub 30 V DC	5–30 V DC
Obciążenie rezystancyjne	3 A na punkt	0,3 A na punkt
Obciążenie indukcyjne	do 80 VA	7,2 W przy 24 V DC
Obciążenie żarówką	do 100 W	1,5 W przy 24 V DC
Minimalne obciążenie	5 V DC, 2 mA	5 V DC, 2 mA
Prąd upływu w stanie OFF	brak	poniżej 0,1 mA
Czas reakcji	ok. 10 ms	poniżej 0,2 ms
Zastosowanie	styczniki, zawory, obciążenia AC i DC o różnych napięciach	obciążenia wyłącznie stałoprądowe, sterowanie impulsowe

Wyjścia przekaźnikowe mają od dwóch do czterech zacisków wspólnych, oddzielonych od siebie, więc w jednym sterowniku można sterować obwodami o różnych napięciach (na przykład 230 V AC i 24 V DC). Trwałość ich styków jest ograniczona: dla obciążeń indukcyjnych AC producent podaje ok. 500 tys. łączeń przy 20 VA, ok. 300 tys. przy 35 VA i ok. 100 tys. przy 80 VA. Przy obciążeniu indukcyjnym DC równolegle do obciążenia włącza się diodę rozładowczą (napięcie wsteczne 5–10 razy większe od napięcia obciążenia, prąd przewodzenia nie mniejszy niż prąd obciążenia), a przy obciążeniu AC — układ tłumiący RC (ok. 0,1 µF i 100–200 Ω); rozwiązania te znacząco wydłużają trwałość styków.

W wyjściach tranzystorowych NPN obciążenie włącza się między plus zasilacza 5–30 V DC a zacisk Y, a zacisk COM łączy z minusem; producent zaleca w tym obwodzie bezpiecznik ok. 1 A. Prąd jednego punktu wynosi 0,3 A, jednak ze względu na nagrzewanie łączny prąd każdych czterech punktów nie powinien przekraczać 0,5 A. Wyjścia impulsowe pracują z częstotliwością do 100 kHz; wyjątkiem są Y2 i Y3 w XD3-24T4 i XD3-32T4, które osiągają 10 kHz. Instrukcja producenta podaje ponadto, że przy częstotliwości 100–200 kHz nie każdy serwonapęd pracuje poprawnie, i zaleca wówczas rezystor ok. 500 Ω między wyjściem a zasilaniem 24 V.

Wyjścia tranzystorowe jednostek centralnych XD i XL są typu NPN. Wyjścia PNP mają wybrane moduły rozszerzeń serii XL — w oznaczeniu litera P przed YT, np. XL-E16PX16PYT. Moduł zasila się przez zaciski L+ (+24 V) i M (0 V), a obciążenie włącza między zacisk Y a 0 V. Dane są takie same jak dla zwykłych wyjść NPN: 5–30 V DC, 0,3 A na punkt, czas reakcji poniżej 0,2 ms. Wyjście PNP wybiera się wtedy, gdy odbiornik oczekuje sygnału +24 V, na przykład wejście PNP innego urządzenia.

Z powyższego wynika, że wykonanie wejść (NPN lub PNP) należy dobrać do typu czujników, a rodzaj wyjść (przekaźnikowe lub tranzystorowe) do charakteru obciążenia; sterowanie impulsowe wymaga wyjść tranzystorowych.

3. Jak połączyć XD3 z XDPPro?

Połączenie przez USB (XD3). Po podłączeniu kabla i uruchomieniu XDPPro konfigurację komunikacji ze sterownikiem wykonuje się w jednym oknie — Communication configuration. Otwiera się je dwukrotnym kliknięciem pola połączenia w prawym dolnym rogu paska stanu (po pierwszym uruchomieniu widnieje tam Local: COM_Xnet_1). Na liście należy zaznaczyć pierwszy wiersz, wybrać Edit i w polu Interface Type zmienić COM na USB; protokół Xnet, Search Type: Device type, Serial Port: Auto search oraz typ urządzenia XD pozostają bez zmian, a nazwa połączenia zmienia się automatycznie na USB_Xnet_1. Przycisk Comm-Test po chwili zwraca komunikat ConnectSucc. Po zatwierdzeniu wiersz otrzymuje status „The connected”. Znacznik In use w kolumnie Status musi wskazywać ten wiersz; jeżeli pozostał przy Ethernet_Xnet_Default, program podejmuje próby połączenia sieciowego i wyświetla Offline. Osobna instalacja sterownika USB nie jest wymagana; system Windows rozpoznaje XD3 samodzielnie.

Model sterownika jest wykrywany automatycznie. XDPPro po uruchomieniu tworzy projekt dla modelu domyślnego (w wersji 3.8.0 jest to XDH-60A32). Po nawiązaniu połączenia program rozpoznaje podłączony sterownik i otwiera okno Model switch z propozycją zmiany modelu projektu — po lewej stronie wyświetlany jest model bieżący, po prawej wykryty, a u dołu lista funkcji, które zostaną usunięte z projektu, ponieważ XD3 ich nie obsługuje (EtherCAT, EtherNet/IP, graficzna konfiguracja Modbus TCP). Po zatwierdzeniu przyciskiem OK program wyświetla komunikat „Successfully connected to the local PLC”, a pasek stanu pokazuje PLC1: XD3-32, Local: USB_Xnet_1 oraz stan sterownika i czas cyklu (Run, Scan Cycle). Model projektu można również zmienić ręcznie: File → Change PLC Model.

Model i wersję firmware podłączonego sterownika można odczytać w Online → PLC Status → CPU Details; na stanowisku odczytano: XD3-32, firmware V3.4.7m z 17.06.2024.

Połączenie przez Ethernet (XD3E). Wersje z literą E w oznaczeniu serii mają dwa porty RJ45 i komunikują się z XDPPro przez TCP/IP. Fabryczny adres IP sterownika to 192.168.6.6; komputer musi znajdować się w tej samej podsieci (na przykład 192.168.6.10 z maską 255.255.255.0). Rozwiązanie to jest wygodniejsze od USB, gdy sterownik jest już zabudowany w szafie, i będzie stosowane w częściach poświęconych komunikacji Modbus TCP.

Jeżeli połączenie nie zostaje nawiązane, należy sprawdzić kolejno: czy sterownik ma zasilanie (dioda PWR), czy system rozpoznał urządzenie USB oraz czy port nie jest zajęty przez inny program (na przykład drugą instancję XDPPro albo TouchWin). Zatrzymanie sterownika przed wgraniem programu nie jest konieczne — przy wgrywaniu XDPPro wyświetla zapytanie o sposób postępowania z wykonywanym programem (sekcja 6).

Połączenie przez USB wymaga zatem jednorazowej zmiany pola Interface Type, a model sterownika zostaje rozpoznany i zaproponowany przez XDPPro automatycznie.

4. Jak adresowane są wejścia i wyjścia?

Adresowanie jest drugą istotną różnicą; wymaga szczególnej uwagi przy przenoszeniu dłuższych list sygnałów. Wejścia oznacza się symbolem X, wyjścia — Y, przekaźniki wewnętrzne — M, a numeracja X i Y jest ósemkowa: po X7 następuje X10, nie X8. Wynikają z tego zakresy adresów zestawione w poniższej tabeli, zaczerpnięte z katalogu producenta:

Model	Wejścia	Adresy X	Wyjścia	Adresy Y
XD3-16	8	X0–X7	8	Y0–Y7
XD3-24	14	X0–X15	10	Y0–Y11
XD3-32	18	X0–X21	14	Y0–Y15
XD3-48	28	X0–X33	20	Y0–Y23
XD3-60	36	X0–X43	24	Y0–Y27

Przy szesnastu wejściach ostatnie ma zatem adres X17, nie X15. Przy przenoszeniu listy sygnałów ze sterownika innego producenta zaleca się przeliczenie adresów w arkuszu przed przystąpieniem do rysowania drabinki.

Adresy X i Y należy więc liczyć w układzie ósemkowym, a liczbę dostępnych adresów odczytać z tabeli dla danego modelu.

5. Jak wykonać pierwszy program: start-stop z podtrzymaniem?

Układ start-stop z podtrzymaniem jest klasycznym pierwszym ćwiczeniem w nauce programowania sterowników, ponieważ w jednym szczeblu weryfikuje trzy elementy jednocześnie: poprawność odczytu wejść, wysterowanie wyjścia oraz działanie logiki z pamięcią stanu. Przyjęto następujące przyporządkowanie sygnałów:

• X0 — przycisk START o styku zwiernym (NO),
• X1 — przycisk STOP o styku rozwiernym (NC),
• Y0 — cewka stycznika.

Szczebel składa się ze styku X0 połączonego równolegle ze stykiem Y0, szeregowo z nimi włączonego styku X1 oraz cewki Y0 na końcu obwodu. Funkcję pamięci realizuje styk własnego wyjścia (tzw. samopodtrzymanie): po zwolnieniu przycisku START obwód pozostaje zamknięty przez Y0 do chwili przerwania go stykiem X1. Rozwiązanie to jest niezależne od producenta sterownika i wynika wprost z zasad logiki stykowej. W XDPPro elementy drabinki wstawia się z paska narzędzi lub za pomocą skrótów klawiszowych, a adres wpisuje się bezpośrednio w elemencie.

Zastosowanie styku rozwiernego w obwodzie przycisku STOP nie jest kwestią konwencji, lecz zasadą projektowania układów sterowania: uszkodzenie toru sygnałowego — przerwanie przewodu lub poluzowanie zacisku — musi prowadzić do stanu bezpiecznego, czyli zatrzymania napędu, a nie do utraty możliwości jego wyłączenia. Konsekwencja dla programu jest następująca: ponieważ w stanie spoczynkowym wejście X1 ma stan wysoki, w drabince występuje ono jako styk zwierny (AND X1), mimo że fizyczny przycisk jest rozwierny.

Funkcję start-stop realizuje zatem jeden szczebel, w którym przycisk rozwierny STOP jest odwzorowany stykiem zwiernym wejścia X1.

6. Jak wgrać program do sterownika i uruchomić go?

Program należy skompilować (XDPPro sprawdza składnię i podpowiada instrukcje) i przesłać do sterownika poleceniem Online → Download Program & Data. Należy zwrócić uwagę na nazewnictwo: w XDPPro Download oznacza przesłanie programu z komputera do sterownika, a Upload Program — odczyt programu ze sterownika. W części innych środowisk programistycznych przyjęto konwencję odwrotną, dlatego przy zmianie środowiska należy zwrócić na nią uwagę.

Gdy sterownik pracuje, XDPPro przed wgraniem wyświetla zapytanie o sposób postępowania z wykonywanym programem. W oprogramowaniu (V3.8.0) dla XD3 dostępne są dwie opcje:

• Stop PLC, continue — sterownik zostaje zatrzymany, wyjścia wyłączają się, a po wgraniu należy go uruchomić poleceniem Online → Run;
• Data retention, continue — w czasie wgrywania sterownik nie wykonuje programu, lecz zachowuje stany wyjść i wartości rejestrów, a bezpośrednio po wgraniu wykonuje nowy program. Na stanowisku stwierdzono, że podtrzymane wyjście Y0 i wartość wpisana do rejestru pozostały bez zmian. W programach z instrukcjami ruchu XDPPro ostrzega, że opcja ta może zmienić pozycje docelowe osi.

Trzecią opcję, Download Online, która wgrywa zmiany bez przerywania pracy programu, mają wybrane modele XD5E, XDME, XL5E, XL5N i XLME oraz serie XDH, XLH i XL5H — zależnie od wersji sprzętowej i firmware (wymaga XDPPro 3.7.4a lub nowszego). XD3 tej opcji nie ma. Po wgraniu programu XDPPro proponuje dodatkowo wgranie danych użytkownika (konfiguracji wejść i wyjść, modułów, wartości początkowych rejestrów); domyślnie zaznaczone są wszystkie pozycje.

Po uruchomieniu programu i naciśnięciu przycisku START wyjście Y0 załącza się i pozostaje załączone po jego zwolnieniu; naciśnięcie STOP powoduje wyłączenie Y0.

Jeżeli program jest poprawny, a wyjście nie załącza się, należy sprawdzić obwód wyjściowy. Wyjścia przekaźnikowe są bezpotencjałowe — do zacisku wspólnego grupy należy doprowadzić napięcie sterowanego obwodu. Dopuszczalne obciążenie jednego styku wynosi 3 A przy obciążeniu rezystancyjnym; cewkę stycznika o większym poborze należy sterować przez przekaźnik pośredniczący.

Wgranie programu do XD3 odbywa się więc w jednym z dwóch trybów (Stop PLC albo Data retention), a poprawność działania weryfikuje się przez naciśnięcie przycisków START i STOP.

7. Jak wykonać podgląd programu na żywo?

Monitorowanie programu w trybie online włącza się poleceniem Online → Monitor; dostępne są również Data Monitor do rejestrów oraz Free Monitor do dowolnie wybranych adresów. Aktywne styki i cewki są podświetlane w drabince, a wartości rejestrów wyświetlane na bieżąco. Narzędzie to służy do diagnozowania logiki programu i zaleca się korzystanie z niego od początku pracy ze sterownikiem. W tym samym trybie można wymuszać stany wejść i wyjść bez podłączonego osprzętu, co jest przydatne podczas testów stanowiskowych przed zabudową sterownika w szafie.

Monitor online umożliwia zatem weryfikację logiki programu oraz test stanowiskowy bez podłączonego osprzętu.

Trzy cechy odróżniające XD3 od innych sterowników

Adresowanie ósemkowe. X0–X7, następnie X10. Przy szesnastu wejściach ostatnie ma adres X17.

Wejścia NPN lub PNP, określone w oznaczeniu. Litera P oznacza wersję PNP. W ofercie sklepu znajdują się wersje PNP; wersje NPN są dostępne na zapytanie.

Wyjścia przekaźnikowe i tranzystorowe w jednej rodzinie. R, T albo RT. Do wyjść impulsowych nadają się wyłącznie wyjścia tranzystorowe.

Podsumowanie

W części pierwszej omówiono uruchomienie sterownika XD3 w środowisku XDPPro 3.8.0 i wykonano program start-stop sterujący jednym stycznikiem. Połączenie z komputerem nawiązuje się przez USB albo — w wersjach XD3E — przez Ethernet, a model sterownika jest rozpoznawany przez XDPPro automatycznie. Odmienność XD3 względem sterowników innych producentów obejmuje adresowanie ósemkowe wejść i wyjść, wykonanie wejść NPN lub PNP określone w oznaczeniu oraz rodzaj wyjść (R, T, RT), od którego zależy możliwość sterowania impulsowego. Przed podłączeniem należy sprawdzić napięcie zasilania (-E albo -C) i obecność litery P w oznaczeniu.

Dalsze części kursu

W kolejnych częściach cyklu omówiono rozbudowę sterownika o moduły wejść/wyjść i sygnały analogowe (część 2) oraz regulację PID na torze analogowym (część 3). Dalsze części obejmą m.in. program sekwencyjny, komunikację RS485 i Ethernet, panel operatorski TS, liczniki szybkie i wyjścia impulsowe w sterowaniu napędem krokowym DP3 oraz sterowanie osiami przez EtherCAT. Dla zastosowań wymagających komunikacji z panelem bez oczekiwania na kolejne części cyklu dostępny jest gotowy przewodnik: Komunikacja PLC Xinje z panelem HMI przez Modbus RTU. Zastosowaniom z serwonapędem poświęcony jest artykuł Pierwsze uruchomienie serwonapędu Xinje DS5.

Przykłady zastosowań sterowników Xinje w maszynach: modernizacja owijarki do palet i urządzenie do formowania kartonów; do nauki programowania służy zestaw edukacyjny.

Znaczenia pojęć technicznych używanych w kursie zebrano w słowniku automatyki.

Produkty z tego wpisu

• Sterowniki XD3 — 29 wersji od 16 do 60 punktów; ceny netto i terminy dostawy podane są przy produktach. Do kursu zalecane są XD3-16PT-C (24 V DC, wyjścia tranzystorowe NPN — przydatne w części poświęconej napędom) albo XD3-16PR-E (230 V AC, wyjścia przekaźnikowe).
• Sterowniki XD3E z Ethernetem — 5 wersji, dwa porty RJ45, Modbus TCP.
• Moduły rozszerzeń XD — do części drugiej kursu.
• XDPPro 3.8.0 i dokumentacja — bez rejestracji.

Dobór wersji do konkretnej maszyny jest wykonywany wspólnie z klientem: kontakt, tel. 796 019 414. Termin dostawy jest podany przy każdym produkcie; część wersji jest dostępna natychmiast z magazynu w Polsce.

Źródła

• XD/XL hardware manual, rozdz. 5-1-1 (w tym przykład podłączenia NPN/PNP oraz specyfikacja wejść bipolarnych XD5E-60NPR-E), 5-1-2 (tryb bipolarny XL), 6-1, 6-2 i 6-3.
• XL extension module manual, rozdz. 2-4.
• XD/XL/XG Software Manual V3.8.0, rozdz. 4-2-1 i 4-2-2.
• Schematy podłączenia wejść i wyjść — opracowanie własne.
• Pomiary własne na stanowisku: test trybów wgrywania na XD3-32PR-C.
• Dokumentacja do pobrania: /do-pobrania/.