Kod błędu E-100 — Xinje DS5L2: przyczyna i co sprawdzić

Nazwa

Zbyt duża odchyłka położenia

Przyczyna

W trybie pozycjonowania różnica między pozycją zadaną a rzeczywistą przekracza wartość graniczną.

Co sprawdzić

(1) Sprawdź, czy wirnik silnika nie jest zablokowany. (2) Zmniejsz prędkość zadawania pozycji. (3) Zwiększ limit odchyłki impulsów P0-23.

Co zrobić

Sprawdź, czy silnik nie jest zablokowany mechanicznie.

Oryginał (EN)
Name
Excessive positional deviation
Cause
During position control, the difference between the set position and the actual position exceeds the limit value.
Check / solution
① Check whether the motor is running in locked rotor condition; ② Reduce the position-given speed; ③ Increase the deviation pulse limit value P0-23.

Rozwinięcie: przyczyny, diagnostyka krok po kroku, co zrobić

Co napęd mierzy

W sterowaniu pozycyjnym napęd porównuje pozycję zadaną z rzeczywistą. Gdy różnica przekroczy P0-23 (domyślnie 2000 w jednostkach 0,01 obrotu, czyli 20 obrotów silnika), zgłasza E-100. Bieżącą odchyłkę widać w U0-08, moment zadany w U0-02, moment rzeczywisty w U0-07. Ustawienie P0-23 = 0 wyłącza kontrolę odchyłki, czego nie polecamy w ruchu produkcyjnym.

Diagnostyka krok po kroku

  1. Czy silnik może się obracać? Obejrzyj U0-07 w chwili alarmu. Moment na limicie (P3-28 w przód, P3-29 w tył) przy małej prędkości znaczy, że oś jest zablokowana mechanicznie albo hamulec silnika nie został zwolniony. Zmierz napięcie na cewce hamulca (24 V) w chwili polecenia ruchu.
  2. Hamulec sterowany sygnałem /BK? Ustaw wyjście hamulca w P5-44, czas zwłoki wyłączenia serwa P5-07 (domyślnie 500 ms), prędkość i czas zadziałania hamulca P5-08 (30 obr/min) i P5-09 (500 ms). W DS5L2 hamulec silnika do 750 W można zasilać bezpośrednio z wyjścia SO (P5-44 = n.0001), powyżej 400 mA przez przekaźnik.
  3. Przekładnia elektroniczna. Sprawdź P0-11 i P0-12 (impulsy na obrót silnika, grupa 1). Błędny przelicznik daje odchyłkę rosnącą z drogą, niezależnie od obciążenia.
  4. Za duża prędkość zadawania. Jeśli odchyłka rośnie tylko przy szybkich ruchach, zmniejsz prędkość albo rampy w sterowniku nadrzędnym.
  5. Sztywność. Zwiększ poziom sztywności P0-04 (wiąże wzmocnienie pętli prędkości P1-00, czas całkowania P1-01 i wzmocnienie pętli pozycji P1-02). Przy obciążeniu o zmiennej bezwładności włącz tryb adaptacyjny P2-01.0 = 1.
  6. Dopiero na końcu podnieś P0-23. Większy limit nie usuwa przyczyny, tylko opóźnia alarm.

Czego nie robić

Nie zwiększaj limitów momentu P3-28 i P3-29 ponad dane silnika, żeby „przepchnąć” oś. Napęd odpowie przeciążeniem termicznym E-161 albo ochroną przed zablokowaniem E-165.

Kiedy dzwonić do serwisu

Gdy oś rusza swobodnie ręką przy wyłączonym serwie, hamulec zwalnia, przelicznik jest poprawny, a odchyłka rośnie mimo niskiej prędkości. Wtedy sprawdź sprzężenie enkodera (kody E-220, E-221) i dobór silnika do bezwładności.

Źródła rozwinięcia: DS5L2 user manual, s. 83–86, 103–104, 194, 240, 249, 276, 303 (PDF)

Napisz do inżyniera kod E-100 w temacie wiadomości

Źródło: DS5L2.pdf, s. 249