Kod błędu E-804 — Xinje DS5C2: przyczyna i co sprawdzić

Nazwa

Zadziałanie watchdog PDO

Przyczyna

Bit10 rejestru AL Event Request (0220h) nie został ustawiony w czasie zadanym rejestrami ESC 0400h (Watchdog Divider) i 0420h (Watchdog Time Process Data) podczas wymiany PDO (SafeOP lub OP) - przerwa w komunikacji PDO. Stan ESM po alarmie: SafeOP. Kod AL Status: 001Bh.

Co sprawdzić

(1) Sprawdź, czy sterownik nadrzędny wysyła PDO w stałym rytmie (bez przerw). (2) Sprawdź, czy opóźnienie wykrywania watchdog PDO nie jest zbyt duże. (3) Sprawdź okablowanie EtherCAT i poziom zakłóceń; zastosuj kabel sieciowy dobrej jakości. (4) Podłącz kabel ponownie, prowadź go z dala od przewodów siłowych. (5) Wyłącz źródła zakłóceń (np. spawarki) i uruchom ponownie; wykonaj test krzyżowy, aby zlokalizować usterkę. Alarm serwa można skasować przez SM2013+20*(N-1) lub z panelu napędu F0-00=1.

Co zrobić

Sprawdź kabel EtherCAT i ciągłość wysyłania PDO przez sterownik nadrzędny.

Oryginał (EN)
Name
PDO watchdog error protection
Cause
Bit10 of AL Event Request(0220h) did not turn on within the time set by the ESC register addresses 0400h(Watchdog Divider) and 0420h (Watchdog Time Process Data) during PDO communication (SafeOP or OP). ESM state after alarm: Safe OP ESC register AL Status Code:001Bh PDO communication disconnection
Check / solution
1. Check whether the transmitting timing of PDO from host controller is constant(not stop). 2. Check whether the PDO watchdog detection delay value is too large; 3. Check whether there is a problem with the wiring of the EtherCAT communication cable and whether there is excessive noise on the cable. Replace the high-quality network cable; 4. The communication cable is reconnected, and the network cable is suspended and separated from the / power cable; 5. Turn off the interfering equipment such as welding machine and then run it again, To eliminate interference problems; Cross test to determine the fault point; The servo alarm can be cleared by setting SM2013+20 * (N-1) or by servo panel F0-00=1.

Rozwinięcie: przyczyny, diagnostyka krok po kroku, co zrobić

Co się stało

Napęd w stanie SafeOP lub OP nie dostał kolejnego PDO w czasie ustawionym w rejestrach ESC: dzielnik watchdoga 0x0400 i czas watchdoga danych procesowych 0x0420. Po alarmie napęd schodzi do SafeOP, kod AL Status to 0x001B. Winowajcą prawie nigdy nie jest sam napęd, tylko master EtherCAT albo tor transmisji.

Diagnostyka po stronie mastera

  1. Czy master wysyła PDO bez przerwy? Zatrzymanie zadania cyklicznego w sterowniku (tryb stop, długa pętla w programie, przeładowanie projektu) wyzwala watchdog we wszystkich napędach naraz.
  2. Czy czas cyklu jest obsługiwany? DS5C2 w trybie DC przyjmuje 250, 500, 1000, 2000, 4000, 8000 i 10000 µs; inne wartości dają E-810. Przy 64 osiach producent zaleca 4 ms. W trybach profilowych cykl nie krótszy niż 500 µs.
  3. Tryb synchronizacji: DC (SYNC0, 1C32:01 = 02h) kompensuje opóźnienia i dryf. Tryb SM2 (1C32:01 = 01h) nie kompensuje i wymaga stałego czasu wysyłki po stronie mastera, inaczej synchronizacja się nie domyka. Przy wahaniach cyklu przejdź na DC.
  4. Czas watchdoga nie może być krótszy niż dwa cykle komunikacji, inaczej napęd zgłasza E-814 jeszcze w PreOP. Jeśli master pozwala, ustaw watchdog PDO na kilka cykli, nie na minimum.

Diagnostyka toru

  1. Przewód EtherCAT co najmniej kategorii 5e, ekranowany, z dala od przewodów silnika i zasilania.
  2. Test krzyżowy: zamień przewód z sąsiednią osią. Jeśli alarm wędruje z przewodem, przewód do wymiany.
  3. Wyłącz na próbę spawarki i inne źródła zakłóceń. Zwróć uwagę, która oś w łańcuchu zgłasza alarm pierwsza; to wskazuje odcinek.

Kasowanie

Z panelu F0-00 = 1, ze sterownika Xinje przez SM2013 + 20·(N−1) dla osi N, przez CoE: bit 4 w AL Control, potem 6040h bit 7 z 0 na 1 (Fault reset), albo SDO do obiektu 0x4000 z wartością 1. Kod bieżącego alarmu masz w 603Fh (np. FF03h to E-030) i w U1-00 (obiekt 0x3100).

Kiedy dzwonić do serwisu

Gdy alarm dotyczy jednej osi, przewód i port zostały wymienione, a inne osie w tym samym łańcuchu pracują bez zarzutu. Wtedy podejrzany jest port EtherCAT napędu.

Źródła rozwinięcia: DS5C2 user manual, s. 116–117, 120, 123–124, 202, 255–257, 268 (PDF)

Napisz do inżyniera kod E-804 w temacie wiadomości

Źródło: DS5C2.pdf, s. 255